Ải Nam Quan được xây dựng từ triều Hán, tên gọi ban đầu là 雍雞關 (tạm phiên âm Hán Việt là "Ung Kê Quan"). Chữ "雍" có ba âm đọc là "ung", "ủng" và "úng", do chưa có văn hiến cho biết ý nghĩa chính xác của tên gọi "雍雞" nên ở đây chỉ tạm đọc chữ "雍" là "Ung". Về sau Ủng Kê Quan được đổi tên thành Đại Nam Quan (大南關), Giới Thủ Quan (界首關).

Năm Hồng Vũ nguyên niên (洪武元年) triều Minh (Tây lịch năm 1368), đổi tên thành Kê Lăng Quan (雞陵關).

Tháng 6 năm Vĩnh Lạc (永樂) thứ 5 (Tây lịch: ngày 5 tháng 7 năm 1407) triều Minh, đổi tên thành Trấn Di Quan (鎮夷關).[2]

Trong khoảng thời gian từ năm Tuyên Đức (宣德) thứ 3 (Tây lịch năm 1428) đến năm Gia Tĩnh (嘉靖) thứ 18 triều Minh (Tây lịch năm 1539), chưa rõ cụ thể là năm nào, Trấn Di Quan được đổi tên thành Trấn Nam Quan (鎮南關).

Tháng 10 năm 1954 Chính vụ viện Cộng hoà Nhân dân Trung Hoa phê chuẩn đổi tên thành Mục Nam Quan (睦南關).

Tháng 1 năm 1965 Quốc vụ viện Cộng hoà Nhân dân Trung Hoa phê chuẩn đổi tên thành Hữu Nghị Quan (友誼關). Tháng 3 năm 1965, lễ đổi tên Mục Nam Quan thành Hữu Nghị Quan được tổ chức tại Mục Nam Quan, Chung Phong (鐘楓), phó chủ tịch Chính phủ Nhân dân Khu tự trị Tráng tộc Quảng Tây, chủ trì buổi lễ.

Về căn cứ pháp lý, đường biên giới Việt - Trung đi qua tuyến đường bộ đã được mô tả trong Biên bản hoạch định năm 1886 giữa Pháp và nhà Thanh là "đường biên nằm ở phía nam Ải Nam Quan, trên con đường từ Nam Quan đến làng Đồng Đăng”. Như vậy, căn cứ vào các tư liệu có giá trị pháp lý (công ước Pháp - Thanh), thì đường biên giới tại khu vực này nằm về phía nam Ải Nam Quan một quãng mấy trăm mét, chứ không phải cắt ngang qua Ải Nam Quan như tiềm thức của nhiều người Việt Nam vẫn nghĩ.